La definición de aceleración es diferente de cero siempre que hayan cambios en la velocidad
Como la velocidad es un vector, puede cambiar en magnitud, en dirección, o en ambas. Si la velocidad cambia en magnitud se dice que el cuerpo tiene aceleración tangencial (
) ; si cambia en dirección , se dice que el cuerpo tiene aceleración centrípeta o normal (
). En el caso que cambie simultáneamente en magnitud y en dirección, la aceleración resultante
(
) será la suma vectorial de las aceleración tangencial y de la aceleración centrípeta, por lo que la magnitud de la aceleración resultante será igual a:
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